Żemaičių Naumiestis to stare miasteczko przygraniczne na Żmudzi, którego okolice były zamieszkane już od XIV wieku. Szczególne znaczenie zyskało po powstaniu 1863–1864, gdy zakazano litewskiej prasy. Miasteczko stało się ważnym punktem dystrybucji zakazanej literatury i leżało na jednym z głównych szlaków przemytników książek.
W latach 1910–1914 ewangelicko-luterański pastor Fridrikas Megnius wydawał w Naumiestis litewskojęzyczną gazetę “Svečias” (“Gość”), która była jedynym czasopismem publikowanym na Żmudzi. Ponad 100 lat później, podczas renowacji parafii ewangelicko-luterańskiej, odnaleziono kilka egzemplarzy tego historycznego wydania.
Brukowany rynek w Żemaičių Naumiestis zachował się niemal bez zmian od początku XIX wieku, odzwierciedlając wielokulturową historię tego miasteczka przygranicznego. Zachowane budynki są żywymi świadkami historii, przypominającymi o sklepach, karczmach i warsztatach należących do Żydów, Litwinów i Prusaków litewskich.
W miasteczku odbywały się dwa cotygodniowe targi oraz kilka dużych jarmarków rocznych. Funkcjonowała tu komora celna (na granicy między Rosją a Niemcami), około trzydziestu sklepów i karczm, elektrownia, tartak parowy, młyn wodny, zakład dziewiarski, piekarnia, szkoła podstawowa, progimnazjum, biblioteka i wiele innych obiektów.
Miasteczko zostało starannie odrestaurowane i uporządkowane, powstały chodniki, wybrukowano centrum i główne ulice.
Mieszkańcy Naumiestis aktywnie uczestniczyli w tworzeniu niepodległego państwa litewskiego. Po odzyskaniu niepodległości w 1918 roku miasteczko stało się centrum administracyjnym gminy i było znane jako Tauragės Naumiestis. W latach 30. XX wieku miejscowość otrzymała oficjalną nazwę Żemaičių Naumiestis.
Na wzgórzu Vanagių, znanym również jako Žaliasis Kalnas (“Zielone Wzgórze”), dumnie wznosi się kościół rzymskokatolicki św. Michała Archanioła, wybudowany w 1782 roku. To drewniany kościół o formach architektury ludowej z elementami neogotyckimi, w którym znajdują się cenne obrazy i rzeźby religijne. Obecny budynek świątyni ma plan krzyżowy i niewielką wieżyczkę na przecięciu dachu. W 1842 roku w miasteczku powstał kościół ewangelicko-luterański.
Żemaičių Naumiestis był również domem dla dużej społeczności żydowskiej, o czym świadczy masywna murowana synagoga z 1816 roku, która przetrwała do dziś. W czasach sowieckich została przekształcona w dom kultury, ale obecnie budynek jest opuszczony i popada w ruinę. W Żemaičių Naumiestis każda społeczność miała swój własny dom modlitwy.
Historyczna architektura miasta pozostała niemal niezmieniona, co czyni je popularnym miejscem dla litewskich twórców filmowych.
Każdej jesieni na malowniczym Zielonym Wzgórzu odbywa się tradycyjne święto zbiorów – Dagotuvės, które kultywuje stare rolnicze tradycje regionu.