Žemaičių Naumiestis ir sena Žemaitijas pierobežas pilsētiņa, kuras apkārtnē cilvēki dzīvojuši jau kopš XIV gadsimta. Pilsētiņa ieguva īpašu nozīmi pēc 1863–1864. gada sacelšanās, kad tika aizliegta lietuviešu prese. Tā kļuva par svarīgu aizliegtās literatūras izplatīšanas punktu, un caur to veda viens no galvenajiem grāmatu nešēju ceļiem.
Laikā no 1910. līdz 1914. gadam evanģēliski luterāņu mācītājs Fridrikas Megniuss Naumiestyje publicēja avīzi Svečias („Viesis”) lietuviešu valodā – tā bija vienīgā Žemaitijā izdotā avīze. Vairāk nekā 100 gadus vēlāk, restaurējot luterāņu draudzes namu, tika atrasti daži šī vēsturiskā laikraksta eksemplāri.

Naumiestyje iedzīvotāji aktīvi piedalījās neatkarīgas Lietuvas izveidē. Pēc Lietuvas neatkarības atjaunošanas 1918. gadā Naumiestis kļuva par pagasta centru un tika saukts par Tauragės Naumiestis. XX gadsimta 30. gados pilsēta ieguva savu pašreizējo nosaukumu – Žemaičių Naumiestis.Akmens bruģētais tirgus laukums Žemaičių Naumiestyje saglabājies kopš XIX gadsimta sākuma un atspoguļo daudzveidīgo pierobežas pilsētas vēsturi. Saglabājušās ēkas ir dzīvi vēstures liecinieki, kas atgādina par ebreju, lietuviešu un lietuvininku veikaliem, krodziņiem un darbnīcām.
Pilsētā notika divi iknedēļas tirgi un vairāki gadatirgi. Šeit atradās muita (uz Krievijas un Vācijas robežas), ap trīsdesmit veikali un krodziņi, elektrostacija, tvaika zāģētava, ūdensdzirnavas, trikotāžas fabrika, maiznīca, pamatskola, progimnāzija, bibliotēka un citas iestādes.
Pilsētiņa tika skaisti atjaunota un labiekārtota – izbūvēti ietvju celiņi, bruģēts pilsētas centrs un nozīmīgākās ielas.
Uz Vanagių pilskalna, kas pazīstams arī kā Žaliasis Kalnas (Zaļais kalns), lepni slejas Svētā erceņģeļa Miķeļa Romas katoļu baznīca, kas celta 1782. gadā. Šī koka baznīca, kas apvieno tautas arhitektūras un neogotikas elementus, glabā vērtīgas reliģiskās gleznas un skulptūras. Mūsdienu baznīcas ēkai ir krusta formas plānojums ar nelielu torni jumta krustojumā. 1842. gadā pilsētā tika uzcelta evanģēliski luterāņu baznīca.
Žemaičių Naumiestyje dzīvoja liela ebreju kopiena, par ko liecina arī milzīgā ķieģeļu sinagoga, kas celta 1816. gadā un saglabājusies līdz mūsdienām. Padomju laikā sinagogā tika ierīkots kultūras nams, taču tagad tā ir pamesta un netiek izmantota. Žemaičių Naumiestyje katrai kopienai bija savs dievnams.
Pilsētas vēsturiskā arhitektūra palikusi gandrīz nemainīga, kas padara to par populāru vietu lietuviešu filmu uzņemšanai.
Katru rudeni uz gleznainā Zaļā kalna notiek tradicionālie ražas svētki “Dagotuvės”, kas turpina senās reģiona lauksaimniecības tradīcijas.