Žemaičių Naumiestis ist ein altes Grenzstädtchen in Samogitien, dessen Umgebung seit dem 14. Jahrhundert besiedelt ist. Besondere Bedeutung erlangte der Ort nach dem Aufstand von 1863–1864, als litauische Publikationen verboten wurden – Naumiestis wurde zu einem wichtigen Zentrum für die Verbreitung verbotener Literatur. Einer der bedeutendsten Schmuggelwege für Bücher führte durch den Ort. Von 1910 bis 1914 veröffentlichte der evangelisch-lutherische Pfarrer Friedrich Megnius in Naumiestis die litauischsprachige Zeitung Svečias, die einzige Zeitung, die damals in Samogitien erschien. Über hundert Jahre später wurden einige Exemplare dieser Zeitung bei der Renovierung des lutherischen Pfarrhauses gefunden.
Der alte Marktplatz von Žemaičių Naumiestis, der seit Anfang des 19. Jahrhunderts mit Kopfsteinpflaster versehen und kaum verändert ist, zeugt vom multikulturellen Leben dieses Grenzstädtchens. Die umliegenden Häuser wirken wie lebendige Ausstellungsstücke und erinnern an jüdische, litauische und „Lietuvininkai“-Geschäfte, Kneipen und Werkstätten. In Naumiestis fanden zwei Wochenmärkte, mehrere Jahrmärkte statt, es gab ein Zollamt (an der Grenze zwischen Russland und Deutschland), rund dreißig Geschäfte und Gaststätten, ein Elektrizitätswerk, ein Dampfsägewerk, eine Wassermühle, eine Strickerei, eine Bäckerei, eine Volksschule, eine Progymasium, eine Bibliothek und vieles mehr. Die Stadt wurde schön wiederaufgebaut, besser geplant, Bürgersteige angelegt, das Zentrum und die Hauptstraßen gepflastert.
Die Bewohner von Naumiestis beteiligten sich aktiv am Aufbau des unabhängigen Litauens. Nach der Wiederherstellung der litauischen Staatlichkeit im Jahr 1918 wurde Naumiestis zum Zentrum eines Amtsbezirks und als Tauragės Naumiestis bezeichnet. In den 1930er Jahren setzte sich der Name Žemaičių Naumiestis durch.
Auf dem Vanagių-Hügel, auch Grüner Hügel genannt, steht stolz die römisch-katholische Kirche des Heiligen Erzengels Michael, die 1782 erbaut wurde. Diese Holzkirche im Volksbaustil weist neogotische Elemente auf. Sie beherbergt religiöse Gemälde und Skulpturen von künstlerischem Wert. Das Gebäude hat einen kreuzförmigen Grundriss mit einem kleinen Türmchen im Dachkreuz. 1842 wurde eine Kirche für die evangelischen Lutheraner errichtet. In Žemaičių Naumiestis lebte eine große jüdische Gemeinde, woran auch die 1816 erbaute massive Ziegelstein-Synagoge erinnert. Während der Sowjetzeit wurde sie als Kulturhaus genutzt. Heute ist das Gebäude verfallen und ungenutzt. In Žemaičių Naumiestis hatte jede Glaubensgemeinschaft ihr eigenes Gotteshaus.
Die Architektur des Städtchens hat sich über viele Jahre kaum verändert und zieht deshalb gerne litauische Filmteams an. Jeden Herbst findet auf dem wunderschönen Grünen Hügel das Erntedankfest Dagotuvės statt.